极坐标系

选取固定直线上一点作为坐标原点，以原点为端点作射线，称由射线，原点和固定直线构成的坐标系为极坐标系

射线称为 极轴

用点和原点的距离，极轴和固定直线的夹角确定点的位置

一般向量根据当前位置沿径向和法向分解

位矢 的变化率由两部分组成：一个是径向的大小变化，一个是径向方向改变量（这个总是和切向平行）

所以可以表示为：

$$\frac{\mathrm{d}\mathbf{A}}{\mathrm{d}t}=\frac{\mathrm{d}\left(A{\mathbf{r}}_0\right)}{\mathrm{d}t}=\frac{\mathrm{d}A}{\mathrm{d}t}{\mathbf{r}}_0+\frac{A\mathrm{d}\theta }{\mathrm{d}t}\tau$$