刚体定轴转动定理

力臂、力矩

只需要讨论垂直于转轴的分力

把外力按圆分解三个方向，讨论切线方向。内力同样的讨论，不过要求和。

$$F_i\sin {\phi }_i+\sum f_{ij}\sin \theta =\Delta m_i{a}_i$$

因为和内力矩等于 0, 是所以合外力矩的和等于 转动惯量

$$\vec{M}=I\vec{\beta }$$ $$I=\int r^{2}dm$$