讨论的主要问题：时空观，即讨论时间、空间及物质运动之间的关系
伽利略变换 必然导出绝对的时空观，而 麦克斯韦方程组 得到光速为一个常数
这个速度参考的对象又是谁呢？
如果是两个不同的人拿着手电筒，一个人走的比另一个快，那么此时的光速岂不是不可能为同一个常数了？
还有很多疑问是伽利略变化解决不了的，人们尝试引入“以太”概念，把所有的光速的参照系都绑定到以太上。
而 迈克尔逊莫雷实验 终结了这个假设，得出伽利略变换不适用于电磁现象，相对性原理可以推广到电磁学领域
两个出发点
爱因斯坦在《论动体的电动力学》中提出两条基本原理：
- 物理规律对所有惯性系都一样（相对性原理）
- 光速不变
可以推导出 洛伦兹变换
如果速度大于光速，则相对论因子变为虚数值，没有物理意义了
对两边同时微分得到空间间隔和时间间隔的变换
